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[mbot] 福科國中教師研習紀錄~創意機器人創意窄橋軌道競賽

創意機器人創意軌道競賽(福科國中教師研習紀錄)

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2019-10-24 17:22:34 最後編修
2017-08-26 19:48:56 By zfang
 

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暑假邀請圓創力周泰民老師到學校進行二天的mbot機器人進階研習。

第一天學習的是物聯網的應用,第二天則是創意機器人創意軌道競賽。

這篇記錄下午老師們實際參與活動的過程。

 

這個活動很有挑戰性,也是今年(2017)屏東縣校際機器人競賽題目。

 

比賽使用的軌道如下:

 

比賽前才抽出四個軌道版(國小組不使用9號板),之後有50分鐘進行小組測試。小組自行規劃軌道順序,四片軌道必須全數被輪流使用。是個需要智慧也要靠團隊合作默契的活動。比賽時間以3分鐘為限,3分鐘到仍未達陣者,由裁判判定機器人當下車頭位置作為成績。

總是要實際操作體驗過才知道。

 

跟著白線走

一開始先練習走白線的循線,周老師一步一步引導大家去思考。他所分享的程式,也和我之前想法不一樣,面對”出軌“(回傳值0,全黑),我們原先是想要用大修逆轉的方式來調整,例如往右偏了,偏多了,就大幅左轉...周老師的方式則是不做反向修正,而是採用紀錄出軌方向的方式,做反正修回。而其他只要不是出軌(123)就前進。

也就是說,只要有一點在白,不管是全白,或是左白、右白,通通都全數前進!這樣可以避開我們之前頻頻修正的帕金森氏循跡。

老師也帶大家思考,如果在左右轉時才用的是二輪雙馬達個別的控制,是否可以縮減反應時間,減少許多小角度的修正。

 

抽軌道積木

我們八位老師分成三隊,框框隊、男子隊與黃金樹懶。抽到的積木是2359,聽老師說這是很具有挑戰性的組合。

(軌道抽籤程式)

國小組要避開困難的9,所以變數最大值取到8。

 

練習與測試

為了設計軌道,框框隊想出剪下軌道紙模型來排序的方式。

 

男子隊採用親自試車的方式。

 

我的這一隊(黃金樹懶),則是由數學專長的淑貞用畫的方式來設計。

 

軌道的排序並不是重複就可以喔~還得去思考要怎麼轉怎麼放,才不會卡住。

 

畫到快花轟了,所以我們這一組也剪下軌道模型來進行路線模擬。

 

2539、2953、2539、2953,這是我們排出的路線。

同樣是9,方向是相反的,我負責這個9~ 其他積木也是,橫擺還是直放?要不要轉?都要在很快的時間內回應,並且擺放正確。一旦擺放錯誤,將錯就錯之下,可能就會繞到不歸路。

紙上作業後,再輪流到軌道區進行實測。實測之後才發現,車子的速度不能太快,免得來不及翻轉軌道版。

所以我們的策略是降速,而且我們這一組的車子是改裝後的倒退嚕移動方式(課程一開始就故意唱反調,結果吃足苦頭),要比別組更小心注意板子的結合,不能讓車子的大輪子掉下來。

過程中,好好笑~ 儘管大家拼命改善,車子還是會掉下來。

想法不一定能順利變成做法,一切還是要靠默契,還有... 那麼一點運氣。

 

我們抽到第一組上場,很開心地走完全程~ 練習時都沒有這麼順過!!

可惜~

男子組居然比我們更快!我們只拿到第二。

 

頒獎與活動記錄

第一名男子隊,1分00秒28

影片

 

第二名 黃金樹懶1分04秒18

影片

 

第三名,匡匡隊,三分鐘內四次闖關...

影片是其中的一段沒成功的過程(後來在時間內進行第四次挑戰,框框隊終於成功了):

 

非常有趣且有挑戰性的活動!

我的獎品^^

 

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